David Livingstone er født i Glasgow. Familien og de fem børn boede i kun et værelse, hvor de også sov og spiste. Faderen arbejdede på et spinderi, og som noget ganske naturligt arbejdede børnene også her. Den meget unge David Livingstone havde en meget hård tjans, der gik ud på, at han skulle løbe mellem og kravle under de store maskiner for at reparere og erstatte de knækkede tråde. Arbejdet foregik i meget høje temperaturer og uden de store sikkerhedsmæssige foranstaltninger. Dog formåede han at klare sig uden at komme alvorligt til skade.Spinderiet tilbød skoleundervisning til børnene om aftenen. De fleste var for udmattede, men ikke den unge David. Med stor interesse lærte han de mest almindelige fag. Som 21-årig bestod han i 1834 en kortere uddannelse inden for medicin og teologi.

"Det mørke Kontinent"
I første halvdel af 1800-tallet var store dele af Afrika endnu ukendt område for europæere. Det var hovedsageligt Afrikas kystlinjer og det umiddelbare bagland, der var kortlagt og udforsket.
Afrika blev længe benævnt "Det mørke Kontinent" på grund af den store uvidenhed om kontinentets indre og de indfødtes mørke hudfarve. I 1800-tallet anså det kristne Europa det som en nærmest hellig opgave at kolonisere det store kontinent og ikke mindst omvende den "vilde" befolkning til kristendommen. Der blev sendt et stort antal missionærer af sted i perioden, og den meget religiøse Livingstone var ingen undtagelse.

Missionen ikke fuldført
I 1841 tog Livingstone af sted på sin første Afrikarejse. Han kom til byen Cape Town i Sydafrika. Ved sin ankomst blev han hurtigt klar over, at der lå et stort arbejde foran ham, da tidligere missionærer ikke havde haft det store held med sig.
Livingstone rejste videre dybt ind i det sydlige Afrika. Hans store ønske om at omvende de indfødte til kristendommen gik ikke for godt. Det lykkedes ham faktisk kun at omvende en enkelt indfødt til kristendommen. Denne opgav imidlertid den nye tro igen, da han erfarede, at han som kristen kun måtte have en kone. Derfor må Livingstones virke som missionær siges at være en fiasko, og han valgte fremover mere at opdage end at missionere.
Ved en mindre missionærstation nord for Cape Town mødte han missionæren Robert Moffat, og dennes datter Mary, som han indledte et forhold til og efterfølgende ægtede i 1843.
David Livingstone boede aldrig ret længe det samme sted, han var konstant på rejse for at opdage nye områder. Hans hustru Mary fulgte ham. På blot seks år fødte hun ham fem børn.
De lange opdagelsesrejser førte dem dybt ind i det sydlige Afrika og blandt de områder, de gennemrejste, var bl.a. Kalahari-ørkenen og Zambezi-floden.

Hjemme og afsted igen
Familien vendte i 1852 hjem til England, og fra 1853-56 gennemførte Livingstone en af historiens største rejser, da han som den første rejste tværs over Afrika fra kyst til kyst. Den mere end 6.500 km lange tur startede i det nuværende Angola, videre igennem Zambia og ud på den anden side til Mozambique. Ved sin hjemkomst til England blev han hyldet som Storbritanniens største opdagelsesrejsende.

Den sidste ekspedition
I 1866 rejste Livingstone ud på sin sidste ekspedition, der som mål havde at finde Nilens kilder. Flere uheld undervejs og et svækket helbred gjorde rejsen vanskelig, og han blev flere gange meldt savnet.
Den amerikanske journalist Henry Stanley blev i 1871 sendt på en ekspedition for at finde David Livingstone. Stanley mødte Livingstone ved Tanganyikasøen, efter sigende med den berømte sætning "Dr. Livingstone, formoder jeg?"

En mand dør, men myten lever
Livingstone rejste på trods af sit svækkede helbred alligevel videre, og undervejs svigtede helbredet helt. Han døde i 1873 i Chitambo i det nuværende Zambia. Hans lig blev balsameret og båret ud til kysten. Herfra førtes det til England til en statsbegravelse i Westminster Abbey i 1874.
Myten om Livingstone lever stadig. Hans navn nævnes utallige gange, når talen om opdagelsesrejser i Afrika kommer op. Mange safarirejsebureauer verden over forstærker yderligere navnet, når de omtaler David Livingstone i forbindelse med deres rejser til Afrika.